Yoğunluk kavramının kökleri Latince “kalın” veya “yoğun” anlamına gelen densus kelimesine dayanmaktadır. Bu sözcük 13. yüzyılda “kalınlık” anlamına gelen densitas ve ardından Eski Fransızca dempsité terimine dönüşmüştür. 16. yüzyıla gelindiğinde, Fransızca densité kelimesine dönüşmüş ve bu kelime daha sonra “çok yakın veya kompakt olma niteliğini” tanımlamak için 1600 civarında İngilizceye uyarlanmıştır. Fizikte, 1660’larda yoğunluk “birim hacim başına madde kütlesi” olarak anlaşılmaya başlandı.
En basit haliyle yoğunluk, birim hacim, alan veya uzunluk başına bir şeyin miktarı olarak tanımlanır. Örneğin, fiziksel bağlamda yoğunluk genellikle birim hacim başına kütle olarak ifade edilir (örneğin, santimetreküp başına gram).
